iOS の autoplay ポリシーにより、iOS Safari では音声付きビデオを自動再生することはできません。
iOS Safari で音声付きビデオを自動再生する場合は video タグの属性として、 iOS で自動再生を行うための playsinline 属性の他に、ミュート状態で開始するための muted 属性が必要です。
また、その状態で音声を再生するためには、video タグに control 属性を追加するなどして、ユーザ入力によりミュートを解除する必要があります。
参考：https://developer.apple.com/documentation/webkit/delivering_video_content_for_safari
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